公元前139年，張騫率領百余人組成的使團出使西域，中途遭匈奴截殺，張騫與向導堂邑父淪為階下囚，被困于匈奴十年之久。這日，張騫與堂邑父正照常奉命測繪地圖，卻不料偶遇大漢斥候耿樂。兩軍交戰，耿樂被俘，誤會張騫已經叛變。張騫與同伴的出逃計劃因此被打亂……

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